Pamor Gunoto

Dosen Tetap Program Studi Teknik Elektro

Universitas Riau Kepulauan (UNRIKA) Batam

ABSTRAK

Kontes Robot Indonesia (KRI) adalah ajang bentuk kreativitas dari mahasiswa dalam penerapan teknologi tinggi pada robot. Dalam pertandingan ini menggunakan arena sejenis simulasi interior rumah dengan 4 ruangan. Salah satu kriteria yang dipertandingkan adalah robot dapat memadamkan api dengan cepat. Oleh karena itu diperlukan suatu simulasi untuk mendapatkan rute terpendek yang harus dilalui oleh robot agar supaya waktu yang diperlukan dalam memadamkan api dapat secepat mungkin. Penggunaan algoritma dipakai dalam menentukan rute terpendek yang dapat ditempuh agar supaya waktu yang diperlukan dapat lebih singkat. Pada penelitian ini digunakan algoritma Hill Climbing dengan mengetahui jarak tiap ruangan yang akan dilaluinya. Proses pencarian adalah mendapatkan solusi jarak rute terpendek dengan nilai heuristik yang terbaik. Hasil simulasi dengan menggunakan program Matlab didapatkan bahwa rute terpendek  (tercepat) yang harus dilalui oleh robot adalah ruangan 2-1-3-4 (=795,6 cm).

 

  1. 1.         PENDAHULUAN

1.1      Latar Belakang

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) dapat merupakan suatu wacana yang sangat menarik untuk mengimplementasikan gagasan dan ide menjadi suatu robot yang fungsional dengan memanfaatkan pengetahuan yang sangat multidisiplin. Robot-robot tersebut harus dirancang dan dibuat sendiri, dengan menggunakan sensor-sensor, aktuator serta mikrokontroler yang ada dan harus diprogramkan sesuai dengan tema kontes setiap tahunnya. Selain itu kerjasama yang baik antara anggota tim peserta juga akan menjadi faktor penting dalam kontes robot. Setiap tim akan memiliki gagasan strategi yang terbaik untuk memenangkan kontes tersebut, sehingga dapat menjadikan tolak ukur suatu perguruan tinggi dalam penerapan teknologi yang tepat guna dan sasaran.

Dalam KRPAI salah satu penentuan kriteria menjadi pemenang adalah dapat memadamkan api di dalam ruangan dengan secepat mungkin. Dalam hal ini maka dengan menentukan rute terpendek di dalam ruangan arena akan diperoleh waktu pemadaman api yang tercepat pula.

Pencarian rute terpendek saat melakukan perjalanan merupakan hal yang perlu dilakukan selain menemukan kota tujuan juga untuk menghemat biaya perjalanan. Algoritma pencarian (searching algorithm) yang mendasari kerja dari software atau program banyak modelnya, akan tetapi kefektifan suatu algortima pencarian   dalam menemukan rute atau tujuan tergantung pada proses atau langkah-langkah yang di berikan oleh algortima itu sendiri. Untuk dapat membuat robot cerdas adalah dengan cara mengimplementasikan metode-metode kecerdasan buatan pada robot tersebut agar robot dapat melakukan penjelajahan dan pencarian sendiri.

Hill Climbing (pendakian bukit)  merupakan metode pembangkitan dan pengujian secara fungsi heuristic. Fungsi heuristic digunakan untuk mengevaluasi keadaan-keadaan problem individual dan menentukan seberapa jauh hal tersebut dapat digunakan untuk mendapatkan solusi yang diinginkan.

1.2      Tujuan

Menentukan rute yang akan dilalui robot  dengan jarak terpendek pada arena Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) dengan menggunakan algoritma metode simple hill climbing. Sehingga didapatkan waktu yang paling cepat oleh robot dalam melalui ruangan-ruangan yang ada pada arena.

 

  1. 2.         TINJAUAN PUSTAKA

2.1      Arena KRPAI

Arena yang digunakan pada KRPAI adalah mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruangan. Penomoran ruangan adalah sebagai berikut : ruang 1 (room 1) adalah ruang dengan ukuran terbesar, berturut-turut ruang 2 (room 2), ruang 3 (room 3) dan ruang 4 (room 4) adalah ruangan yang berada searah dengan jarum jam dengan ruang 1 seperti gambar 1. Pada ruang 1 terdapat dua pintu, yang satu lokasinya bisa berubah, yang lain lokasinya tetap. Ruang 4, lokasi pintu juga bisa berubah. Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan ketebalan 1,8 s.d 2 cm dan berukuran 244 cm x 244 cm x 30 cm.